Acheologické dôkazy o osídlení obce Jacovce sú z obdobia zhruba 4000 rokov pred Kristom. Išlo o neolitické osídlenie v priestore bývalej chmeľnice za potokom Chotina. Zachovali sa viaceré kamenné nástroje a veľa črepového materiálu, ktoré dnes možno vidieť v depozite Tríbečského múzea v Topoľčanoch. Potom sa dôkazy o osídlení strácajú a opäť sa objavujú až po príchode Slovanov na naše územie. V časti Záplotie bola nájdená a vykopaná keramika z obdobia Veľkej Moravy (9. – 10. storočie). Pravdepodobne tu šlo o slovanské pohrebisko. Od tohto obdobia sú Jacovce permanentne osídlené.

Prvou písomnou zmienkou o obci Jacovce je listina Nitrianskej kapituly z roku 1224, v ktorej sa rieši spor o majetky obce medzi dvoma rytiermi Krištofom a Radošom. Spor sa riešil súbojom, v ktorom zvíťazil Krištof. Radoša zabil a získal jeho majetok spolu so ženou a deťmi. Na konci 13. storočia sa obec stala súčasťou topoľčianskeho hradného panstva, ktoré vlastnil Matúš Čák, prezývaný Trenčiansky. Po jeho smrti sa obec stala kráľovským majetkom a súčasťou Topoľčianskeho hradného panstva sa opäť stala v roku 1389. O rok nato sa už spomínajú tri samostatné časti obce: Veľké, Zemianske (nazývali sa Stredné) a Malé Jacovce.Niekedy v priebehu 14. storočia bol postavený farský kostol Navštívenia Panny Márie v gotickom slohu. Pravdepodobne bol postavený na základoch staršieho a menšieho kostolíka.Veľa škôd na živote obyvateľstva spôsobili udalosti 16. a 17. storočia. V roku 1526, po porážke chodskej armády pri Moháči od Turkov, sa Uhorské kráľovstvo stalo súčasťou Habsburskej monarchie, súčasťou ktorej bolo až do roku 1918. V tomto období sa k ním šíria z územia Nemecka reformácie, a isté obdobie bola farnosť Jacovce evanjelickou (roky 1550 - 1624). Vďaka grófke Kataríne Forgáčovej sa farnosť opäť stala katolíckou a zostala ňou až dodnes. Ďalšou udalosťou, ktorá ovplyvnila život vtedajších obyvateľov, bolo niekoľko tureckých vojen na našom území. V roku 1663 sa po rieke Nitre dostali až do Jacoviec a okolia, o čom nám zaujímavo hovorí vtedajší úradník topoľčianskeho panstva Adam Balog:„S pomoci Pána Boha dal som obrat vinice na Tesároch i v Podhradí, ačkoli s dosti velkí nebezpečnosti a s vynaložením svého života".

V tomto období sa v Jacovciach spomína 13. zemianskych rodín. V roku 1680 dochádza k prestavbe farského kostola Navštívenia Panny Márie, v ktorom bola gotická klenba nahradená barokovou a v tejto podobe kostol existuje dodnes. Staré oltáre boli nahradené barokovými stĺpovými oltármi Svätého Kríža a Svätého Jozefa. 18. storočie je možné charakterizovať ako obdobie pokoja, najmä zásluhou osvieteného panovníka Karola III, Márie Terézie a Jozefa II. Väčšina obyvateľstva sa venovala poľnohospodárstvu, ale existovali tu aj remeslá ako kováčske, mlynárske, murárske, mäsiarske a krajčírske. Zaujímavé bolo, že v roku 1755 sa všetky rodiny v Jacovciach priznali k držbe kotlíka na pálenie pálenky. Obec Jacovce v tomto období patrila do majetku Nitrianskej kapituly. Vtedy začína vzrastať i počet obyvateľstva, čo je dobre vidieť zo súpisov ľudí, ktoré sa konali od 2. polovice 18. storočia. Tak napríklad v roku 1869 žilo v obci Jacovce 700 obyvateľov, v roku 1880 to bolo 827 obyvateľov a v roku 1900 už 990 obyvateľov a v roku 1910 už 1102 obyvateľov. Veľa ľudí zomrelo počas cholery v roku 1830 – 1832, keď spolu zomrelo vo farnosti Jacovce 169 ľudí. Najhoršie to bolo v septembri 1831, keď len v Jacovciach zomrelo 27 ľudí.Dôležitou udalosťou v histórii obce bolo nariadenie Ministerstva vnútra Uhorského kráľovstva číslo 48519/1903, na základe ktorého sa dovtedy samostatné obce Veľké, Zemianske a Malé Jacovce zlúčili do jednej obce dňa 17. júna 1903 (je dobré spomínať, že v 19. storočí boli štvrtou samostatnou obcou Židovské Jacovce – známi sú traja židovskí richtári. V tomto období sa používal maďarský názov obce Jacz. Významné zmeny nastali po skončení prvej svetovej vojny. Zaniklo Rakúsko – Uhorsko, vznikla Československá republika a obec prijala terajší názov Jacovce. V obci boli v prevádzke dva mlyny, a to Schwarzov mlyn, ktorý je dodnes funkčný a drevený mlyn Cickayov mlyn Pod Hôrkou. Jacovčanom ďalej slúžili dve mäsiarstva a päť krčiem s potravinami. V roku 1924 vzniká ochotnícke divadlo, ktoré s prestávkami pôsobilo do polovice 90. – tych rokov 20. – ho storočia. O jeho rozvoj sa veľmi zaslúžili správca Július Gažo, učiteľ Martin Ondrejička a František Mišík. Od roku 1935 tu pôsobilo Združenie katolíckej mládeže, ktoré zaniklo po desiatich rokoch svojej činnosti. O rozvoj kultúry sa veľmi zaslúžil učiteľ a organista Jozef Vakoš, ktorý viedol v obci spevokol a založil dychovku. V roku 1932 v obci vznikol Jacovský športový klub známy najmä rozvojom futbalu.Významným zásahom do života obyvateľov Jacoviec bolo založenie JRD v roku 1950. V roku 1951 bola ukončená elektrifikácia obce a vybudovaný obecný rozhlas. V polovici 50. - tych rokov 20. storočia bol zriadený kultúrny dom a v bývalom Šilayho dome bolo zriadené obvodné zdravotné stredisko. Postupne bola uskutočnená i plynofikácia obce a vyasfaltované všetky cesty v obci. V roku 1976 boli Jacovce pričlenené k mestu Topoľčany a opätovnú samostatnosť získali v roku 1990.